구차니의 잡동사니 모음

SLAM이라길래 미사일 같은건가?

visual SLAM 이래서 개발환경인가? 하고 찾아 봤더니

Simultaneous Localization and Mapping 의 약자

예전에 찾아 둔.. 카메라 들고 돌아 다니면서 3d로 변환하고 현재 자신의 위치를 추적하는

등의 내용이 바로 SLAM

[링크 : http://darkpgmr.tistory.com/129]

[링크 : http://vision.in.tum.de/research/vslam]

[링크 : http://vision.in.tum.de/data/software/dvo]

• Coded slice (regular VCL data),

• Coded data partition A, B, C (DPA, DPB, DPC),

• Instantaneous decoder refresh (IDR),

• Supplemental enhancement information (SEI),

• Sequence and picture parameter set (SPS, PPS),

• Picture delimiter (PD) and filler data (FD).

[링크 : http://iphome.hhi.de/wiegand/assets/pdfs/DIC_H264_07.pdf]

[링크 : http://stackoverflow.com/questions/12320604/embedding-metadata-to-h-264-encoded-file]

[링크 : http://egloos.zum.com/yajino/v/782492]

[링크 : http://mmlab.knu.ac.kr/Lecture/hci/multi_2008_2/H.264_AVC_2008_7.pdf]

SODB (String Of Data Bits)

RBSP (Raw Byte Sequence Payload)

NAL(Netwrok Abstract Layer)

[링크 : https://codesequoia.wordpress.com/2009/10/18/h-264-stream-structure/]

[링크 : http://vaplab.ee.ncu.edu.tw/~mktsai/data/h264_introduction.ppt]

format pdf

[링크 : http://www.itu.int/rec/dologin_pub.asp?lang=e&id=T-REC-H.264-200305-S!!PDF-E&type=items]

[링크 : http://mmlab.knu.ac.kr/Lecture/hci/multi_2008_2/H.264_AVC_2008_4.pdf]

[링크 : http://iphome.hhi.de/wiegand/assets/pdfs/DIC_H264_07.pdf]

raid5가 의외로 고자라니... ㄷㄷㄷ

raid5는 N-1의 공간 효율을 가지는데

CRC 하나라서 동시 디스크 2개 이상의 손상에 대해서는 복구할 방법이 없다.

그런데 정작 필드에서 복구율을 보면 raid 라고 하기 처참한 상황

아래 그래프가 맞자면 raid0이랑 별반 다름없는 상황인데

하드가 3년 정도 주기로 서버에서는 교체할테니 고장률 35%대..

[링크 : http://linux.krauss.kr/doku.php/raid_신뢰성_고찰]

아무튼 이런 이유로 대세는 raid6 라고..

음.. 대충 이해한걸로는

하드 데이터 복구랑 비슷한 기분?

파일이 삭제 되거나 수정하면

다른 inode에 저장/삭제를 할 텐데

file system 레벨에서

그걸 삭제한게 아니라 version history 관리하듯

촤르륵 목록으로 냅두고 실제로 삭제하지 않음으로서

inode 목록만 저장(snapshot) 해두고

그걸로 이전의 시간대로 복구하는 개념..

CoW(Copy on Write) 는 스냅샷을 구현하는 방법론이 되려나?

[링크 : http://hybridstoragekorea.blogspot.com/2013/10/blog-post_4204.html]

[링크 : http://searchdatabackup.techtarget.com/...snapshot-technologies-for-data-protection]

고민을 해보니.. SSD에서는 구현 못하는거 아냐? inode가 붕뜨면 삭제처리 할텐데?(Trim)

했는데.. fs 레벨에서 inode 삭제가 아니라 삭제된 inode로 다른 테이블에서 실 데이터로 관리해주면

trim에 의해서 삭제 되지 않을테니 문제 없음! 이 될 것 같고

하드 공간이 넉넉하지 않으면 엄청난 성능 저하 및

snapshot으로 복구 할 가능성이나 시간대역이 짧아질 문제가 있을 것으로 보인다.

만약.. 4T 하드에 3T 내용이 있고

그 내용 전부를 크립토락커로 당했다면.. 전부 복구가 불가능 해질 가능성도 존재할 것으로 생각이 된다...

(아니면 말고..)

한마디로.. 삭제 된 파일도 실제 FS 상에서는 .remove 식으로 관리해둔다고 보면 될 듯?(리눅스 기준)

+

저널링은 갑작스런 전원 중단으로 인한 불일치를 복구하는데 유리한 시스템이고

(commit이 완료되면 엎어씀)

스냅샷은 엎어쓰지 않아서 정전과 상관없는 백업을 유리하게 하는 시스템..

Versioning file systems should not be confused with journaling file systems. Whereas journaling file systems work by keeping a log of the changes made to a file before committing those changes to that file system (and overwriting the prior version), a versioning file system keeps previous copies of a file when saving new changes. The two features serve different purposes and are not mutually exclusive.

[링크 : https://en.wikipedia.org/wiki/Versioning_file_system]

고체로 된 전자기기

그냥.. solid(고체) state(상태)

인가?

[링크 : https://en.wikipedia.org/wiki/Solid-state_electronics]

솔리드-스테이트, solid-state

명사

텔레비전·라디오에서, 진공관 대신에 트랜지스터·IC 등 반도체로 회로를 구성하는 방식.

전기/전자에서는 TR 같은 고체 소자를 이용한 것이라고 하네..

단지.. 내부 제어 주파수가 올라갔을뿐

PWM인건 그대로다...

그럼 왜 디지털이지?!

난또 디지털 서보라길래

PWM이 아닌 디지털 통신으로 하는줄 알았구만 -_-

[링크 : https://www.eleparts.co.kr/EPX4UK7H]

[링크 : http://blog.whattomake.co.kr/110]

[링크 : http://www.servodatabase.com/servo/skyholic/hds-577]

예전 멀티프로세서 환경에서의 세마포어 등을 공부할때(OS 수업)

들은거 같은데 기억이 안나서 뒤적이다가 겨우 찾았네..

왜 쓸데없는(?!) TLB랑 용어를 헷갈린거지?

[링크 : https://en.wikipedia.org/wiki/Test-and-set]

이건.. 신호를 받는 방식이라고 하면 되려나?

single-ended : GND랑 비교

differential : 두개 신호의 값 차이를 비교

[링크 : http://sonseungha.tistory.com/7]

SAR과 같은 싱글 엔디드 변환뿐 아니라 시그마 델타와 같은 차동 변환

[링크 : http://www.freescale.co.kr/bbs/print.php?bbs=docu&mode=print&Idx=173]

Successive approximation ADC

축차 비교형 아날로그-디지털 변환회로

successive approximation register

[링크 : https://en.wikipedia.org/wiki/Successive_approximation_ADC]

SAR

[링크 : http://www.mcublog.co.kr/263]

Sigma-Delta 방식의 구조상 오버샘플링을 해야 하며 LPF가 내장되어 있기 때문

[링크 : http://www.mcublog.co.kr/1817]

시그마델타

[링크 : http://www.mcublog.co.kr/238]

Delta-sigma (ΔΣ; or sigma-delta, ΣΔ)

저가의 CMOS공정으로 쉽게 구현이 가능

신호의 값을 대강 예측하여, 오차를 구한 다음, 누적된 오차를 이용하여 오차를 보정

[링크 : https://en.wikipedia.org/wiki/Delta-sigma_modulation]

델타-시그마 컨버터는 매우 높은 샘플 레이트로 작동하는 초기의 1 비트 ADC로, 대규모 샘플

결과의 평균을 산출하여 고분해능 결과를 얻을 수 있다

[링크 : http://www.eetkorea.com/.../EEKOL_2008JUN20_ACC_TA_98.pdf?SOURCES=DOWNLOAD]

음... SAR 방식은 무난한 성능?

아무튼 델타-시그마는 샘플링을 높이거나 해상도를 높이거나 둘 중 하나를 포기하는 분위기?

[링크 : http://www.eetkorea.com/.../EEKOL_2008MAY14_ACC_TA_98.pdf?SOURCES=DOWNLOAD]

고해상도 델타-시그마 컨버터와 비교해 SAR ADC의 장점은 입력 신호를 스냅샷할 수 있다는 것이다. 즉, 입력 신호를 특정한 시점에 샘플링할 수 있다는 뜻이며, 이것은 산업 프로세스 컨트롤에서 중요한 역할을 한다.

[링크 : http://icnweb.kr/2015/09/고전압-고성능-sar-ad-컨버터의-역사와-전망/]

싱글엔디드 방식입니다. 즉 신호 전압 측정은 접지(GND)와의 상대적인 값을 측정하게 됩니다.

[링크 : http://www.itck.co.kr/bbs/download.php?bo_table=d01&wr_id=7&no=0]

ADC

– Four analog input channels

– Single-ended and differential-input configurations

10.3.5 Differential Sampling

In addition to traditional single-ended sampling

[링크 : http://www.ti.com/lit/ds/symlink/lm3s811.pdf]

[링크 : http://www.roboblock.co.kr/info/mp2-92.htm]

    [링크 : http://myje.tistory.com/121]

[링크 : http://www.ti.com/europe/downloads/Choose the right data converte for your application.pdf]

정확도 면에서는 NTP 만큼의 정확도를 요구하지 않는 표준안

PTP > NTP > SNTP 순일려나?

[링크 : https://www.meinbergglobal.com/english/faq/faq_37.htm]

[링크 : https://www.meinbergglobal.com/english/glossary/sntp.htm]

[링크 : http://www.rfc-base.org/txt/rfc-2030.txt]

[링크 : https://en.wikipedia.org/wiki/Network_Time_Protocol#SNTP]