아이디어!2012. 9. 8. 10:30
예전부터 구상하던 내용으로
시간에 예민한 모터구동은 마이컴에 넘기고
메인 프로세서는 그외의 고레벨 처리를 하는 시스템을 구축하는게 꿈.

아무튼 이러한 하위 지원 시스템으로
rs232를 통해 모터제어 명령을 추상적으로 보내고 이를 해석하여
연결된 다양한 모터를 제어한다는 컨셉

통신은 9600bps정도로
디버깅이 용이하게 xml타입으로갈지
빠른처리를 위해 바이너리로 갈지 고민을 해봐야겠지만
확장성을 위해 xml이 무난할지도(음? 아트멜이 죽겠다고 소리지르는것 같은데)

제어할 모터 번호(하드웨어 적으로 연결된 번호)
제어명령
 - 속도
 - 각도
 - 가속도
 - 거리
 - 조금더 엎으로/ 뒤로 등의 의미를 지닌 거리이동
 - 모터제어 해상도 별 이동(예를 들어 인코더 해상도 2도면 2도 '1스텝'이동)

요청명령
 - 연결된 모터 목록
 - 연결된 모터 종류
 - 연결된 모터 특성
 - 해당 모터의 상태(위치 각도 속도 등)
 - 모터의 부하율(역류하는 전원계측?)
 - 모터의 온도
 - 모터의 소리
 - 모터의 반응속도(교체시기등의 상태 정보)
Posted by 구차니

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