스펙상으로는

60도 움직이는데 0.2~0.15초

180도 한계이니 0.6~0.45 초인데

왕복하면 멈추는 시간 제외하고 대충 1.2초?

[링크 : http://www.eleparts.co.kr/EPXCDH9A]


아무튼.. 내가 제어하는게 머가 문제가 있나 싶었는데

정상 속도가 맞는듯..

[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=WjQRYt8ydGE]


비싼 녀석인건지.. 전압이 높아서 인지 모르겠지만..

후덜덜한 속도를 보이네..

[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=v5FYpeea4V8]

[링크 : https://www.youtube.com/watch?v=r4tFyXrcwVU]

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Posted by 구차니

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재고정리(?)


The L297 Stepper Motor Controller is primarily intended for use with an L298N or L293E bridge driver in stepper motor driving applications.




Stepper Motor Controller

[링크 : http://www.st.com/.../application_note/CD00003803.pdf] L297


DUAL FULL-BRIDGE DRIVER

[링크 : http://www.st.com/.../datasheet/CD00000240.pdf] L298


2-Phase Stepper Motor Unipolar Driver ICs

[링크 : http://www.allegromicro.com/.../SLA7032M-SLA7033M-Datasheet.ashx?la=en] SLA7033M


TOSHIBA Bipolar Digital Integrated Circuit

8ch Darlington Sink Driver 

[링크 : http://toshiba.semicon-storage.com/...?pid=ULN2803APG&lang=en&type=datasheet] ULN2803APG

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POLAR / 극성
유니폴라 - 단극성(전류의 방향이 일정)
바이폴라 - 양극성(전류의 방향이 달라짐)

PHASE / 고정자 코일 한 뭉터기?


PHASE EXCITATION / 상여자
1상여자 - 한번에 전류가 흐르는 코일의 갯수가 1개
2상여자 - 한번에 전류가 흐르는 코일의 갯수가 2개
1-2상여자 - 한번에 전류가 흐르는 코일의 갯수가 1개 일떄도 있고 2개일때도 있고

STEP / 스텝
풀 스텝
하프 스텝
마이크로 스테핑


조합
유니폴러 1상여자
유니폴러 2상여자
유니폴러 1-2상여자

바이폴러 1상여자
바이폴러 2상여자
바이폴러 1-2상여자
[링크 : http://ace3.yc.ac.kr/mecha/stepping/6.html]

선 갯수

바이폴라 - 4선
유니폴라 - 6선

[링크 : http://www.msdkr.com/news/articleView.html?idxno=20]

[42각]이니 [56각]이니 하는 걸 보실수 있을텐데요 
요건 각도가 아니라 스텝모터의 사이즈
 
[링크 : http://forum.falinux.com/zbxe/index.php?document_srl=570357&mid=hardware

2 Phase Stepper Motor 56 Series
●Phase Current (A) : 1.5~6
●Holding Torque (Nm): 0.5~2.5
Flange Dimension(mm):56.4

[링크 : http://www.kinco.cn/detail.aspx?cid=1066

모터 전체에서 한 변의 크기



[링크 : http://www.devicemart.co.kr/5944]


방식별 토크차이
[링크 : http://www.mc-t.co.kr/resource/unibi.html]

코일 방식
[링크 : http://en.wikipedia.org/wiki/Bifilar_coil]

생각을 해보니.. 바이폴라의 경우에는 코일이 하나로 가면 되니.. unifilar로 감고
유니폴라의 경우에는 코일의 선을 반으로 접어 감아 버리며 끝 부분을 center-tap으로 내버리면 공정도 간단해지니
bi-filar로 감는게 생산공정에서 유리해 보인다.

물론.. 바이폴라 모터도 bi-filar로 감고 절반만 감아주고 center를 하나의 극으로
반대편 두개의 선을 묶어 하나의 극으로 해버리면 되긴 하지만.. 아무래도 두개의 선을 감는거니 난이도가 있어
불량율이 더 높을것으로 생각되기에 굳이 그렇게 생산할 이유는 없을것으로 보여진다.

간간히 코일감는 방식에 대해서 나오지만 구동하는 것에는 그리 크게 생각하지 않아도 될듯
(단지 유니폴라 방식을 바이폴라로 구동하기 위해서 필요하긴 하겠지만..?)

To use a bifilar motor as a unipolar motor, the two wires of each winding are connected in series and the point of connection is used as a center-tap. Winding 1 in Figure 1.4 is shown connected this way.
 바이파일러 모터를 유니폴라(단극성) 모터로 사용하기 위해서는, 각각 결선의 두 선을 연속되는 하나로 연결하고 접촉 지점을 중앙탭으로 이용한다.
 
To use a bifilar motor as a bipolar motor, the two wires of each winding are connected either in parallel or in series. Winding 2 in Figure 1.4 is shown with a parallel connection; this allows low voltage high-current operation. Winding 1 in Figure 1.4 is shown with a series connection; if the center tap is ignored, this allows operation at a higher voltage and lower current than would be used with the windings in parallel.
 바이파일러 모터를 바이폴라(양극성) 모터로 사용하기 위해서는, 각각 결선의 두 선을 직렬이나 병렬로 연결한다.

[링크 : http://homepage.cs.uiowa.edu/~jones/step/types.html]
 
 

1 작동의 기본원리
2 스테퍼 모터의 특징
3 2상 스테퍼 모터(Two-phase stepper motors)
    3.1 단극 모터(Unipolar motors)
    3.2 양극 모터(Bipolar motor)
4 다상 스테퍼 모터(Higher-phase count stepper motors)
5 스테퍼 모터 구동회로
    5.1 L/R 구동회로
    5.2 초퍼 구동회로
6 상별 전류파의 모습(Phase current waveforms)
    6.1 전류파(Wave drive or Full step drive (one phase on))
    6.2 한스텝(Full step drive (two phases on))
    6.3 반스텝(Half stepping)
    6.4 마이크로 스텝(Microstepping)
7 학설
    7.1 풀인 토르크
    7.2 풀아웃 토르크
    7.3 멈춤 토르크
8 스테퍼 모터의 평가와 사양
9 활용예 

[링크 :  http://en.wikipedia.org/wiki/Stepper_motor]

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Posted by 구차니

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혹시 모르니 백업용으로 결선도는 저장!

[링크 : http://devicemart.co.kr/goods/view.php?seq=36906]

생각외로 크고 묵직하다 -_-a
그런데.. 아뿔사!!!!! 케이블 쪽이 하우징 없이 그냥 케이블이다 ㄷㄷㄷ
하우징을 구매해서 연결 해두거나 해야지 안되겠네.. ㅠㅠ

PANTECH | IM-A810K | 4.2mm | ISO-0 | 2014:02:19 19:10:53


회사에서 사용하던 스테핑 모터는 조금더 박스가 아담하고 귀엽던데
이녀석은 큼직큼직하게 들어있다.

PANTECH | IM-A810K | 4.2mm | ISO-0 | 2014:02:19 19:12:57


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Posted by 구차니

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  1. 김우중

    안녕하세요
    스테핑모터 이것으로 라인트레이서 구동이 가능한가요?
    다른모터보니 a a바 b b바에 관해서 설명이있던데 이것은 없네요
    회로도도 a a바 b b바 로 나와있구요..

    2014.06.21 00:43 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 저도 아직 사놓기만 하고 회로도 꾸며보지 못해 확답알 드리지는 못하겠습니다 ㅠㅠ

      2014.06.21 11:56 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]

HDD에 주로 들어가는 모터인데
BLDC(Brush-less DC) motor 를 스핀들이라고도 하는것 같다.

분위기(?) 상으로는 스테핑 모터 같은 느낌?

[링크 : http://blog.naver.com/mgbkim/90019156514
[링크 : http://kor.pe.kr/make/electromagnetic/3phase_hdd_motor/
[링크 : http://www.kyungmintech.com/bbs/skin/ggambo7002_boardgallery/print.php?id=techinfo&no=8]

[링크 : http://en.wikipedia.org/wiki/Brushless_DC_electric_motor ]


+
  • Electric motor, a machine that converts electricity into a mechanical motion
    • AC motor, an electric motor that is driven by alternating current
      • Synchronous motor, an alternating current motor distinguished by a rotor spinning with coils passing magnets at the same rate as the alternating current and resulting magnetic field which drives it
      • Induction motor, also called a squirrel-cage motor, a type of asynchronous alternating current motor where power is supplied to the rotating device by means of electromagnetic induction
    • DC motor, an electric motor that runs on direct current electricity
      • Brushed DC electric motor, an internally commutated electric motor designed to be run from a direct current power source
      • Brushless DC motor, a synchronous electric motor which is powered by direct current electricity and has an electronically controlled commutation system, instead of a mechanical commutation system based on brushes
    • Electrostatic motor, a type of electric motor based on the attraction and repulsion of electric charge
    • Engines, which are very commonly called "motors"
    • Servo motor, an electric motor that operates a servo, commonly used in robotics
    • Starter motor, for starting an internal-combustion engine of a vehicle.
    • Stepper motor, a type of electric motor capable of rotating its output shaft in equally spaced fractions of a full rotation, known as steps
    • Internal fan-cooled electric motor, an electric motor that is self-cooled by a fan, typically used for motors with a high energy density
[링크 : http://en.wikipedia.org/wiki/Motor ]

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Posted by 구차니

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회로는 저렇다는데

대충 보기에는.. B가 TTL 레벨 입력이고
C가 부하측 GND
E는 GND 연결 인거 같은데..

스테핑 모터라던가 대용량 전류가 흐르는 곳에서
TTL 레벨 출력의 micom으로 제어할 경우 드라이브 회로나 IC로 사용된다.



[링크 : http://en.wikipedia.org/wiki/Darlington_transistor]
[링크 : http://www.devicemart.co.kr/goods/view.php?seq=1058623]

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Posted by 구차니

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스테핑 모터 다시 한번 만져 보겠다고 공부를 다시 하는데..
무언가 좀 착각을 하고 있었던 것 같다. -_-a

일단.. 선감는 방식은 구동방식에 집중해야 하는 F/W 개발자에는 그리 중요한 내용은 아닐테고
몇상 모터냐 구동을 어떤 스텝으로 하냐가 중요하다.


모터 특성
winding (권선)
uni-filar 코일을 선 하나로 감는 일반적인 방식
bi-filar 코일을 두선으로 감는 방식(코일 인덕턴스 동일 -> 위치 결정력이 좋아짐)

2 phase motor (2상 모터)
There are two basic winding arrangements for the electromagnetic coils in a two phase stepper motor: bipolar and unipolar.

  Unipolar motors
    A unipolar stepper motor has one winding with center tap per phase.
  Bipolar motor
    Bipolar motors have a single winding per phase.

구동 방식
Phase current waveforms
Wave drive or Full step drive (one phase on) - 1상 여자
Full step drive (two phases on) - 2상 여자
Half stepping
Microstepping 

[링크 : http://en.wikipedia.org/wiki/Stepper_motor]

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스테핑 모터 관련링크 - phase  (2) 2010.10.25
Posted by 구차니

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스테핑 모터 한번 조작해보는게 꿈이었는데
막상 사려니 가격이 후덜덜하네.. -_-
전에 다니던 회사에서 몇개 좀 뽀려올걸 그랬나? ㅠㅠ

스테핑은 전류가 많이 흘러야 해서
별도의 드라이브 IC가 필요한데 이녀석도 공부가 필요할 듯 ㅠㅠ

[링크 : http://www.devicemart.co.kr/goods/view.php?seq=36906]     FL42STH33-0956A 
[링크 : http://www.devicemart.co.kr/goods/view.php?seq=6786]      SANKYO MSGB048E01
    [링크 : http://blog.naver.com/todigital/120163242481] 5V도 가능하나 12V 인듯?
[링크 : http://www.devicemart.co.kr/goods/view.php?seq=1058623]  ULN2803AG 

Posted by 구차니

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상여자 라는 말이 모호한 느낌에 영어로 고고싱

excitation -미국식 [èksaitéiʃən,-sə-
[U] 자극; [전기] 여자(勵磁); [물리] 여기(勵起)

[링크 : http://endic.naver.com/enkrEntry.nhn?entryId=c3453156c0404ac49d31adfe1d51e371]

상은 phase 이고 여자는 excitation
상을 자극 하는 방법이라는 의미이고, 스텝모터에서 각각의 상(phase)에 전기를 흘리는 방식을 의미한다.

Posted by 구차니

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  1. 철학용어? ? ? --;;;;;;;

    2010.10.26 16:49 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  2. 아니요.. 저한테.. 그렇게 보여요..
    어려워요.. ㅜ.ㅜ

    2010.10.26 17:04 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]

Phase는 한글로 번역하면 상이다. (근데 먼 소리인지 이해가 안된다.)
스텝모터에는 고정자(stator)와 회전자(rotar)가 있고
고정자는 코일이 감겨져있는 녀석
회전자는 중심의 회전하는 녀석이다.

phase는 '상' 보다는 '상태' 라고 번역하는게 더 어울릴것 같은데 음...

아래는 2상 스텝과 5상 스텝의 내부 사진이고
모터는 회전하는데 상태를 전이하면서 회전을 하게 된다.
일단 stator의 위치/갯수에 따라 상이 정해지는데
2상 스텝의 경우에는 십자 모양으로 4개가 하나의 상을 이루고 45도 회전하여 총 2가지의 상태를 지니게 된다.



아래의 그림에서는 당겨지는 힘으로 스텝모터가 구동하는 것으로 보인다.
[링크 : http://en.wikipedia.org/wiki/Stepper_motor]

아래는 3상 모터(AC 인것으로 생각됨) 의 구동 모습이다.
3상에 걸맞게(?) Stator가 3개 존재한다.


마이크로 스텝은, 각각의 고정자에 인가하는 전류를 조절하여
곡선식의 전류를 전해줌으로서 부드럽게 그리고 세밀하게 조절하는 제어방법이다.
소음이 줄어드는 장점이 있다고 한다.




Posted by 구차니

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  1. 포스팅 사전 예고제 인건가요? ㅋㅋ

    2010.10.26 10:36 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 링크를 보시면 알겠지만 영어가 너무 많아요 ㅠ.ㅠ
      내용 버퍼링중이에요 ㅋㅋㅋ

      2010.10.26 10:39 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]