대충날로 만들어 본 서보모터 제어

embeded/AVR (ATmega/ATtiny)2010. 2. 16. 22:46

대충날로 만들어 본 서보모터 제어

별건 아니지만, 예전 프로그램을 조합+개조하여 만들어 본 녀석인데..
흐음.. 엔터를 두번이나 눌러야 하다니 이걸 어떻게 개선을 해야 하려나..

아무튼 이녀석의 목적은
- 서보모터를 시리얼 포트를 통해 값을 입력받아 제어한다.

일단 약간의 버그로 인해
- 숫자 입력후 엔터를 두번 눌러야 각도가 변경되고
- 엔터만 눌러대거나, 이상한 각도를 입력하면 서보가 길길댄다.

입력가능한 숫자 범위는 서보마다 다르겠지만
ES-311 엘레파츠의 저렴한 모터로는
32~112 값으로 0도에서 180도까지 이동이 가능하다(정확하게는 한 160도 정도 되는듯?)

#include "avr/io.h"
#include "avr/interrupt.h"

volatile unsigned int sv1_high, sv1_low, sv1_flag, sv1_range, sec;
volatile unsigned char Bout;
volatile unsigned char inputval;
volatile unsigned char lastinput;

ISR(USART0_RX_vect)
{
	if(UDR0 == 0x0A || UDR0 == 0x0D)
	{
		if(lastinput != UDR0)
		{
			sv1_range = inputval;
			inputval = 0;
			PORTF = 0x01;
		}
	}
	else
	{
		inputval = inputval * 10 + UDR0 - '0';
		PORTF = PORTF << 1;
	}

	lastinput= UDR0;
}

ISR(TIMER0_OVF_vect)
{
	if(sv1_flag == 0)
	{
		if(sv1_low == 1250)
		{
			if(sec > 49)	sec = 0;
			else			sec++;

			sv1_flag = 1;
			sv1_low = 0;
			Bout = 0xFF;
		}
		else
		{
			sv1_low++;
		}
	}
	else
	{
		sv1_high++;
		if(sv1_high > sv1_range)
		{
			sv1_flag = 0;
			sv1_high = 0;
			Bout = 0x00;
		}

		TCNT0 = 0;
	}
}

void init_uart0()
{
	UBRR0H = 0;
    UBRR0L = 8; // 115k with U2X = 0
    UCSR0A = 0x00; // U2X = 0;
    UCSR0B = 0xD8;
    UCSR0C = 0x06; //Asyncronous - no parity - 1bits(stop) - 8bits(data)
}

int main(void)
{
	SREG = 0x80;

	DDRF = 0xFF;
	DDRC = 0xFF;
	TIMSK = 1 << TOIE0;
	TCNT0 = 0x00;
	TCCR0 = 0x01;

	PORTF = 0x01;
//	sv1_range = 32; // 0 degree
	sv1_range = 76; // 90 degree
//	sv1_range = 112; // 180 degree
	
	init_uart0();

	sei();

	for(;;)
	{
		// 1msec = 62.5
		sec = 0;
		while(sec < 49)
		{
			PORTC = Bout;
		}
	}
}

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Posted by 구차니

TAG serial servo control, 서보, 서보제어, 시리얼, 시리얼 서보제어

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Taylor0224

앗이거... 제가 찾고있었던건데 ㅎㅎ.. 근데 어떻게 사용해야될련지는 모르겠네요... 원격컴퓨터에서 RC 비행기를 조종하는 솔루션개발중인데 어떻게 시작할지 막막하네요 ㅠㅠ
2010.06.26 17:04 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
- 구차니
  
  헐 솔루션이라니 ㅠ.ㅠ
  너무 고도의 것을 하시려는거 아닌가요? ^^;
  
  저도 백수모드라서 한번 해볼까 해요
  굳이 RC가 아니더라도 여러가지 방법으로 말이죠 ^^
  2010.06.26 22:55 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
- Taylor0224
  
  ㅎㅎ.. 구상도는 생각했는데 역시 너무 어렵겠죠 ?
  2010.06.27 16:02 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
- 구차니
  
  일단 컴퓨터로 오면은 실시간성에 문제가 생기니 추락해도 책임안진다고 하시면 될꺼 같기도 해요 ㅋㅋ
  2010.06.27 19:18 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]