소스코드는 AVR BIBLE (배성중/북두출판사) 를 참고하였으며
winavr 요즘 버전에 맞추고(ISR, outp 매크로, include 경로), 클럭이 맞지않아 변수들을 수정하여 타이밍을 조절하였다.
지루한 계산 16Mhz = 16,000,000 hz 이고
서보 모터는 20ms = 0.02sec 단위로 신호를 넣어준다.
그리고 PWM 신호는 0.5ms ~ 2ms 사이의 길이를 넣어주면 0 ~ 180도의 각도로 이동한다.
(책에는 1.5ms 에서 길거나 짧거나 라고 하는데 서보마다 다른듯.. 데이터 시트에도 없다 ㄱ-)
일단 8bit timer를 사용함으로 256 clock 마다 overflow를 발생시키며
16,000,000(clock/sec) / 256 = 62,500 times 1초에 62,500 번의 overflow가 발생하게 된다.
1/62500 = 0.000016 sec 이며 62500/50 = 1250 번이다.(20ms 는 1초에 50회)
즉, 256번씩의 overflow를 1250번 반복하게 되면 0.02sec = 20msec 간격을 잡을수 있다.
그리고 1msec는 62.5 인터럽트가 모이면 되고,
실험적으로 서보에서 사용하는 PWM의 width를 얻어내면 된다.
아무튼 위의 값은 정확한건 아니지만.. (ㄱ-) 대략적으로 맞아들어가며
0도와 180도의 하한/상한을 찾은뒤 평균내면 90도가 잡아진다.(레드썬!)
(위의 값으로는 180도 쪽이 약간 5도 정도 부족해 보이나,
끽끽대며 더이상 가지 못하는 문제가 있어 실질적으로 90도를 약간 좌측으로 수정해야 하지 않을까 싶다.)
대충의 계산방식이 들어있는 스프레드시트 파일.
클럭과 timer overflow 에 필요한 clock을 입력하면 된다.
avr_servo.xls
